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一、基本配置
項(xiàng)目 | 參數(shù) |
電機(jī)減速比 | 1：18 |
最大速度 | 2.33m/s |
額定負(fù)載能力 | 22kg |
自重 | 35.16kg |
尺寸 | 766x671x319mm |
最小轉(zhuǎn)向半徑 | 1.29m |
電池續(xù)航能力 | 約4小時(shí) |
電源 | 22.2V 5000mah+2A充電器 |
舵機(jī) | DS5160 60kg扭矩?cái)?shù)字舵機(jī) |
車輪 | 254mm充氣橡膠輪 |
電機(jī) | MD 100W 直流有刷電機(jī) |
編碼器 | 500線 AB相光電編碼器 |
主控 | 英偉達(dá) Jatson Nano |
激光雷達(dá) | 思嵐A2 |
深度相機(jī) | Astra Pro |
操作系統(tǒng) | Ubuntu 18.04 + ROS Melodic |
二、主要功能
1、阿克曼線控底盤(pán)，具有CAN及串口通信接口，可做汽車教學(xué)。車輛具備遙控功能，方便調(diào)試。單線激光雷達(dá)可實(shí)現(xiàn)激光SLAM，進(jìn)行建圖與導(dǎo)航教學(xué)。同時(shí)深度相機(jī)可實(shí)現(xiàn)深度信息輸出，做視覺(jué)SLAM教學(xué)。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)巡航、激光雷達(dá)跟隨、深度視覺(jué)跟隨、視覺(jué)巡線、APP圖傳等功能。
2、車輛源碼包開(kāi)源，配有豐富的指導(dǎo)手冊(cè)，方便師生科學(xué)研究。
3、配套智能網(wǎng)汽車教學(xué)軟件：可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)車輛位置及行駛信息，并遙控車輛行駛，進(jìn)行教學(xué)操作。在電視上顯示車輛位置、車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)，可設(shè)置自動(dòng)駕駛模式和控制模式，控制模式可通控制臺(tái)控制車輛行駛，自動(dòng)駕駛模式可進(jìn)行自動(dòng)行駛、尋路、避障等功能。軟件可以進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。
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